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TOPIC: Mandat 37, Interface d’enregistrement de données pour le bras robotisé JACO, Philippe Archambault

Mandat 37, Interface d’enregistrement de données pour le bras robotisé JACO, Philippe Archambault 4 years 2 months ago #183

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File Name: 37-INTER-Fomulaire_soumission_PArchambault_2013-12-04.pdf
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File Name: INTER-FormulaireMandatEvaluationvnov2013_Ronde8_2014-01-10-4.docx
File Size: 113 KB


Ressources allouées :Financement autorisé :Échéancier :
1. 1 IN en informatique1. 1000 $janv. 2014.
1. Équipement1. 1000 $
2. Complément de bourse2. 1500$Fév.-mai 2014
2. Frais pour participants2. 500$
3. Complément de bourse3. 2000$Fév.-sept. 2014
4. 1 IN en informatique4. 1000 $Fév.-sept. 2014
4. Complément de bourse4. 2500$Fév.-sept. 2014
4. Frais pour participants4. 500$

Recommandations :
Financé à % du financement demandé pour 2013-2014
CritèreDescription sommaireGuide à l'évaluation
Cote
1. AlignementAdéquation avec les visées interdisciplinaires/ intersectoriels d'INTER1 = Contribution technologique, clinique ou sociale uniquement
3 = Contribution technologique-clinique ou technologique-sociale
5 = Contribution technologique-clinique-sociale
3.56
2. Collaboration et complémentaritéExpertise de l'équipe proposée par rapport au mandat1 = Incomplète
3 = Pourrait être bonifiée
5 = Solide
4.63
3. AppariementArrimage des contributions institutionnelles avec les besoins financiers1 = Faible appariement par rapport au mandat
3 = Moyen appariement par rapport au mandat
5 = Grand appariement par rapport au mandat
3.75
4. ImpactÉvaluation de l'impact du soutien offert par le mandat par rapport aux objectifs d'INTER1 = Limité
3 = Moyen
5 = Important localement
3.75
5. ConsolidationImpact sur la consolidation des ressources humaines et matérielles d'INTER1 = Impact local
3 = Moyen
5 = Partage important de ressources
3.25
6. RetombéesImportance des retombées du mandat sur les activités de recherche1 = Retombée locale et limitée
3 = Retombées importantes
5 = Retombées très significatives sur le plan scientifique, clinique et industrielle
3.50
TOTAL
22.44
Last Edit: 3 years 6 months ago by Administrateur.
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Mandat 37, Philippe Archambault 4 years 1 month ago #211

userCO wrote:
Question pratique - comment associer ce qui sera enregistré par le data logger à des événements de la vie courante, sans avoir la vidéo qui montre ce que le bras robotisé a fait comme manipulation?

Il s'agit d'une considération à moyen-long terme; mais nous envisageons deux possibilités. Soit un journal de bord (audio ou écrit), où l'usager pourra noter pendant quelques jours ce qu'il ou elle est en train de faire avec le bras JACO. Une enregistreuse digitale, déclenchée par la voix, pourrait être très pratique ici. Une autre possibilité serait d'accompagner la personne pendant une activité où il y a beaucoup à faire (ex: centre d'achats) et noter ou filmer les activités effectuées avec le bras JACO.
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Mandat 37, Philippe Archambault 4 years 1 month ago #236

userCO wrote:
Quelles seront les mesures de performance ?

Comment sera mesurée l'efficacité (ex.: indicateurs qualitatifs du point de vue clinique tels que les attentes ou la satisfaction des participants) ?

En tenant compte que nous analyserons, avec le data logging, des tâches spécifiques (mettre une paille dans un verre d'eau, etc.) qui seront effectuées de façon standardisée (position pré-déterminée des objets au début de la tâche), nous utiliserons des méthodes d'analyse de mouvement pour mesurer la performance: temps nécessaire pour terminer le tâche; nombre de mouvements du robot; aire entre la trajectoire du robot et une ligne droite reliant l'objet; distance entre l'effecteur du robot et l'objet après le premier mouvement.

Pour l'efficacité: le temps pour accomplir une tâche pourrait en fait être une mesure d'efficacité; le taux de succès/échec; le nombre de fois pendant une tâche où l'usager passe d'un "mode" à l'autre (contrôle de la position ou contrôle de l'orientation de l'effecteur). Nous pourrons en effet ajouter une échelle de satisfaction (1 à 5) pour l'usager, qui pourrait être mesurée après chaque essai.
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Mandat 37, Philippe Archambault 4 years 1 month ago #237

userCO wrote:
1. Comment comptez-vous mettre en avant les résultats collectés (i.e. comment les résultats vont-ils apporter la preuve de l'intérêt d'un tel bras ? Va-t-il y avoir des corrélations / liens avec les questionnaires subjectifs ? Comment envisagez vous de comparer les résultats avec d'autres bras sachant qu'ils ne fournissent pas de telles évaluations quantitatives ?) ?


2. En quoi le développement de ce système pourra servir les intérêts d'INTER ?

1. Il y a beaucoup d'attentes par rapport à ce que l'on peut accomplir avec un bras robotisé. Notre expérience passée nous a montré que le bras JACO est utile et très apprécié par ceux qui l'emploient. Mais par ailleurs, il n'est pas pratique pour des objets trop petits (ex: pièces de monnaie), trop gros (cruche d'eau) ou qui demandent trop de manipulations. Une mesure de performance quantitative va nous permettre de déterminer avec précision les tâches qui sont plus faciles, difficiles ou très difficiles. Cette information sera utile tant pour les cliniciens qui prescriraient une telle aide technique, que les personnes qui la recevraient. Aussi, notre approche permettra d'évaluer l'utilisation du bras JACO, ce qui est important pour déterminer si une personne est capable ou non d'utiliser le bras JACO, si elle a besoin d'entraînement, etc. Et en effet, on pourrait croire que si une personne perforée bien avec le bras JACO, elle pourra accomplir d'avantages de tâches; donc il devrait y avoir une corrélation entre les mesures quantitatives (data logging) et les résultats des questionnaires.

Nous n'avons pas accès à d'autres modèles de bras robotisés, du style de JACO. Donc pour le moment, il n'y aura pas de comparaison avec d'autres bras. Mais si une comparaison de modèles était souhaitable, il faudrait effectivement développer un système de data logging spécifique à chaque robot.

2. Différents groupes d'INTER travaillent sur des exosquelettes et visent à ce que ce robots puissent aider physiquement les personnes à accomplir des mouvements. La même approche que celle décrite dans notre mandat pourra alors être utilisée pour mesurer la performance lors de tâches de la vie quotidienne; et ainsi permettre de comparer la performance avec plus ou moins d'aide de la part de l'exosquelette.
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Mandat 37, Philippe Archambault 4 years 1 month ago #238

userCO wrote:
Quelle est l’entente de propriété intellectuelle avec Kinova?

Nous avons eu une discussion à ce sujet avec Kinova. Kinova nous fournit le protocole de communication avec le robot. Mais la PI pour le système de data logging appartiendra uniquement aux chercheurs et à leurs universités. Si dans l'avenir Kinova voulait utiliser le système de data logging, une entente devra alors être établie (license ou transfert de PI).
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